Сенсорлорду бириктирүү алгоритми

Калман чыпкасы

Калман чыпкасы типтүү.

Алгоритмдин өзөгү - ар бир сенсор үчүн "ишеним" факторлорунун топтомун орнотуу. Ар бир көз ирмемде акыркы учурдан алынган сенсордун маалыматтары болжолдоону жакшыртуу үчүн статистика үчүн колдонулат (өзүн-өзү кошуу), ошондой эле сенсордун сапаты да бааланат. Болжолдонгон маани менен сенсордун өлчөнгөн маанисин салыштырганда, эң сонун маани бааланат жана чыгарылат.

Бул эгер сенсор ар дайым жакшы жана ырааттуу маани берип, сизге күмөндүү бир нерсени айта баштаса, сенсордун ишенимдүүлүк деңгээли кайра маанисине келе баштаганга чейин бир нече миллисекундда төмөндөйт дегенди билдирет.

Бул жөнөкөй орточо эсепке же добуш берүүгө караганда жакшыраак, анткени Калман чыпкасы көпчүлүк сенсорлор убактылуу иштебей калган кырдаалды чече алат. Кимдир бирөө жүйөлүү себептерди сактай алса, ал роботту караңгы учурдан өткөрө алат.

Кальман фильтри - бул Марков чынжырынын жана Байездик ой жүгүртүүнүн жалпы түшүнүктөрүн колдонуу, ал математикалык система болуп саналат, ал далилдерди колдонуу менен алардын божомолдорун кайталап жакшыртат. Бул инструменттер илимдин өзүнө идеяларды сынап көрүүгө жардам берүү үчүн колдонулган куралдар (алар ошондой эле биз "статистикалык маани" деп атаган нерсебиздин негизи болуп саналат).

Демек, кээ бир сенсордук синтез системалары секундасына 1000 эсе ылдамдык менен илимдин маңызын билдирип жатат деп поэтикалык түрдө айтууга болот.

Кальман фильтрлери космос спутниктеринин орбиталык станцияларында ондогон жылдар бою колдонулуп келе жатат. Заманбап микроконтроллерлор алгоритмди реалдуу убакытта иштете алгандыктан, робототехникада барган сайын популярдуу болуп баратат.