акселерометр

Мына ушундан улам акселерометрлер гироскоптордун жакшы достору: анткени алар эң сонун «төмөн» шилтемелерди (жок дегенде, алар жердин тартылуу абалында болгондо) аныктай алышат.

Мейли, жалпысынан айтканда. Бир көз ирмемден экинчисине тартылуу күчүн, сызыктуу ылдамданууну, айлануу, титирөө, ызы-чуу жана, албетте, сенсордун кемчиликтеринен пайда болгон борбордон четтөө күчүн алат.

Ошондуктан, MEMS сенсорлорунун жогорку тандоо ылдамдыгына жана жакшы тактыгына карабастан (адатта гироскоптор сыяктуу), акселерометр маалыматтары дагы эле ызы-чуу жана ишенимсиз маалыматтардын бири болуп саналат. Ал бир нече "сигналдарды" алды, аларды чечмелеп коюу керек. Бирок аны ушунчалык универсалдуу кылган бул ар түрдүү сигналдарга болгон сезимталдык – ал баарын уга алат.

Биз чындап билгибиз келген позициядан тездетүүнүн эки интеграциялык кадамы бар, ошондуктан биз өлчөнгөн ылдамдануудан болжолдуу ылдамдыкка чейин көптөгөн дельталарды жана ката сызыктарын жалпылообуз керек, андан кийин болжолдонгон ылдамдыкты алуу үчүн аны кайра жасашыбыз керек. позиция. Каталар топтолуп жатат.

Мына ошондуктан GPS акселерометрдин досу болуп саналат: анткени акселерометр гироскоптун азимут катасын акырын нөлгө түшүргөндөй, өсүп жаткан позиция катасын мезгил-мезгили менен "нөлгө" келтирет.

магнитометр

Жакшы компасты көз жаздымда калтырбоо керек. Бирок, акселерометр сыяктуу, ал, адатта, узак мөөнөттүү гиро дрейф үчүн башкаруу ыкмасы катары колдонулат. Кайсы багытты билүү, кайсы багыт магниттик түндүк экенин билгенге караганда пайдалуураак, бирок бул экөөнүн жардамы менен биз жердеги чындап жакшы абалыбызды биле алабыз.

Алар көп учурда GPS кабыл алгычтары менен жупташкан, анткени алар дагы бир жолу бири-биринин чоң алсыз жактары менен күрөшүшөт, бирок башка аспектилерде алар бири-бирине дал келет. Бири орой мыкты позицияны берсе, экинчиси орой мыкты багыт берет.