Sensor Fusionтин маңызы —- Ар бир сенсорду таразалоо

Бул макаланын калган бөлүгүндө биз физикалык жайгашкан жерге токтолобуз, бирок ошол эле идея сиз өлчөөнү каалаган чоңдукка тиешелүү. Сиз бир эле түрдөгү бир нече резервдик сенсорлорду ишке ашырууга болот деп ойлошуңуз мүмкүн, бирок бул көбүнчө алардын ошол эле алсыз жактарын өкүнүчтүү түрдө айкалыштырат.

Ал эми гибриддик система күчтүүрөөк. Эч бир сенсор бизди ишендире албайт * * *, анткени ар бир сенсор бир гана маселени чечет жана ар кандай фрагменттерди көрсөтөт жана аларды бириктирүү менен гана биз чындыкты көрө алабыз.

Келгиле, квадротордо колдонулган кээ бир типтүү сенсорлорду карап көрөлү жана алардын артыкчылыктары менен кемчиликтерин, ошондой эле сенсорлорду бириктирүүдөгү ролун талкуулайлы.

глобалдык жайгаштыруу системасы (GPS)

GPS ачык чектөөлөр бар. Тандоо катасы эки метрди түзүшү мүмкүн, ал эми четтөө спутник менен дрейф болот.

Сантиметрге чейин так позицияны алуу үчүн глобалдык позициялоо тутумун колдонгуңуз келсе, аны туура абалда кадап, бир нече күндүн ичинде өлчөшүңүз керек. Бул, албетте, биз каалаган нерсе эмес. Бирок, чынында, абада жогорку ылдамдыкта жылып, ал тургай, 100Hz GPS жабдуулары убакытты жылмакай албайт.

GPS сиз караган багытты айта албайт, сиз кыймылдап жаткан багытты гана айта албайт.

Мындан тышкары, z резолюциясы (бийиктик) кеңдиктин жана узундуктун ондон бир бөлүгүн түзүшү мүмкүн. Демек, жерге 20 метр калтырышыбыз керек. Бул бир гана GPS сиздин жерден канчалык алыс экениңизди айта албайт, деңиз деңгээлинен канчалык алыс экениңизди гана айта албайт дегенди билдирет. Логикалык чечим - учуу алдында окууну алуу, бирок андан кийин бизде 20 метрлик ката тилкеси бар. Мындан тышкары, учуу учурунда жердин GPS сигналдарына тийгизген таасири ар түрдүү, ошондуктан бул каталар узак мөөнөттүү келечекте жок кылынат деп ойлой албайбыз, бирок алар алгач жок кылынат!

Албетте, GPS жетишсиз.

Биз 20-40 метр бийиктикте ишенимдүү уча албайбыз, бул эң аз дегенде беш кабат бийиктикте, бул маржа үчүн узак аралык. Чыныгы жашоодо 20 метрлик вертикалдык ката менен дүйнөнүн каалаган жеринде өзүңүздүн жайгашкан жериңизди таба билүү укмуштуудай... бирок бул дифференциалдык GPS жер станциялары, кымбат ылдамдыктагы кабыл алгычтар жана кээ бир жакшы топология карталарысыз кыйроого тоскоол боло албайт. .